人民行动党的建党发起人共十四名，其中有两名律师、两名记者、两名教师、一名大学讲师和七名工会运动工作者。当时，这些发起人大多在主席台上就坐，例如李光耀、杜进才、拉贾拉南、沙末·依斯迈等。但是有两位发起人一一吴庆端和贝恩却混在台下的人群中。原来他俩当时都是殖民政府的公务员，而按规定，公务员是不得参加政党的，所以他们没有堂而皇之地坐在主席台上，其实英国当局早就知道他们两人是筹建人民行动党的积极分子，只是睁一只眼闭一只眼不加追究罢了。
李光耀在大会上发言，宣布人民行动党的奋斗目标是使所有成年人都有选举权、工作权，经济上得到充分报酬，消灭社会财富分配的不公正不平现象等，对没有工作能力的人给予社会保障，促进民族团结、自尊、自力更生和勤奋的精神。他同时抨击进步党和工党；抨击英国一手炮制的《新马宪法草案》和《紧急状态法令》。他的口才和严肃认真的表情博得听众的热烈掌声。
东姑·拉赫曼在大会上致贺词，态度颇为热情诚恳。
据李光耀回忆：人民行动党的诞生曾经过“两年的孕育”。一批自称为民主社会主义者的人在两年间经常在新加坡欧思礼路38号李光耀家的餐厅里聚会，一周一次或者两周一次。他们讨论如何组织政党，政党应有怎样的政策，这些政策对民主主义者和具有激进政治思想的人将如何产生广泛的吸引力等等问题。他们分析当时的形势，认为英国宣布《紧急状态法令》已使新加坡的“宪制竞技场产生真空，共产党已转入地下活动，政坛由无能的分子和趋炎附势者所占据。他们不论是个人还是政党，都没有广泛的群众基础”。李光耀和他的同志们“意识到必须举起反殖民主义的旗帜”，抓住这一良机建党。李光耀认为当时他和他的伙伴们心里非常明白：“共产党员和他们的同路人都会加入我们这支队伍，组成一个统一战线，向英国人展开争取独立的斗争。”建党发起人之一的沙末·依斯迈就是马来亚共产党党员。在当时李光耀是有意联合共产党来反对英国殖民主义的。虽然他认为这是“骑在老虎背上”，要冒很大的风险，但由于他和他那一群“中层阶级反殖民主义者们”都是受英文教育出身，当时许多人连华语都不会讲（李本人也只会讲客家话），无法和占新加坡人口三分之二强的华人群众顺畅沟通，在华人群众中的力量相当薄弱。
他们必须利用共产党在新加坡华人中有广泛群众基础这一优势，暂时与共产党结盟，容许共产党人加入人民行动党，以便集中力量，先从英国人那里争取到独立再说。
李光耀曾回忆说：建党工作是由一个秘密小组筹划的。吴庆瑞和贝恩负责研究制定党的干部薪金制度；杜进才负责拟定党的宗旨；拉贾拉南负责向报界宣传该党。党要重点争取各大工会的支持，因为当时新加坡的工运正如火如荼，吸引着成千成万的群众。
正是由于李光耀及其同僚采取了联合进步力量、联合共产党的策略，才使人民行动党得到当时“左倾亲共”的华文报纸的支持。这些报纸大量报道人民行动党的动向和宗旨，向广大华人读者作宣传，逐步扩大了人民行动党在华人中的影响，为1955年该党参加大选并取得几个席位奠立了基础。
1955年4月，当时的新加坡总督罗伯特·布莱克下令举行“部分民选政府”（不是全部民选）的首次选举。成立才五个月的人民行动党决定派出四人参加立法议会议员竞选。这四人是：李光耀（在丹绒巴葛区参加竞选）；林清祥（在武吉知马区参加竞选）；吴秋泉（在榜鹅淡宾尼区参加竞选）；蒂凡那（在花拉公园区参加竞选）。另外，阿末·依布拉拉欣以独立人士身份在三巴旺区参加竞选。阿末·依布拉欣是军港工友联合会的领袖，他在该区占多数的印度裔和马来裔选民中很有影响。结果是人民行动党的五个候选人全部当选。
这几位人民行动党党员当选为立法议员后，便成为议会中的反对党。李光耀担任反对党领袖。1955年至1956年在新加坡执政的是劳工阵线同华巫印联盟组成的联合政府，首席部长是马歇尔。当时的新加坡处于半自治状态，英国只准许设首席部长而不准许设总理。马歇尔被认为是个“完完全全的自由派”，“一个容易打击的靶子”。他是在新加坡出生的伊拉克籍犹太人，虽然受过英文教育，却和英国殖民当局并不相合。据说英国人既反对他，又瞧不起他。在他刚担任首席部长时，英国人甚至拒绝拨给他办公室和工作人员。直到他威胁说他要在一棵树底下办公时，英国当局才给他几个靠着楼梯底下的房间和一个勤务员。他的内阁只维持了十四个月，就由于他率领的一个包括各党派的代表团到伦敦谈判移交政权问题，拖了六个月却毫无进展而抱恨辞职。接替他的是林有福，这是一个亲近英国殖民当局的华人，他上台后曾两次大规模逮捕新加坡的共产党人和左派人士，因此在群众中声名狼藉。林有福1956年上台，到1959年便下台了。从1955年至1959年，人民行动党把主要精力都用在了同执政党作斗争上。李光耀等不断揭露对方的贪污腐败和平庸无能，同时积极争取群众，积蓄力量，为1959年的大选作准备。